Semana 4

En primer lugar hemos pegado todos los elementos a Pesimus.

Después hemos corregido un problema con el sensor de distancia, ya que la distancia que teníamos era demasiado pequeña y el sensor no la detectaba bien.

A continuación hemos alterado el delay, para que cuando el sensor detecte una superficie, de una vuelta de 90 º. Pero debido a los problemas de los motores por la falta de batería, no hemos podido hacerlo bien.

Más adelante, hemos tratado de usar el sensor de linea, ello hemos tenido que informarnos sobre el Sensor linea y sus características y hemos encontrado un ejemplo de Sensor linea arduino. Aquí hemos encontrado como se conecta el sensor y un ejemplo sobre el, pero con el poco tiempo que teníamos no pudimos hacer que funcionara, conectamos el sensor a la placa arduino y hicimos un programa para que leyera la diferencia entre las lineas, pero no funcionó y no hemos tenido tiempo para hacer que lo haga.

Semana 2

En el segundo día de vida del robot, lo que hicimos fueron varias cosas.

En primer lugar, soldamos en cable que venia de la base de las pilas, a una clavija compatible con el arduino, para tenerlo conectado siempre a la corriente:

                                       

Como segundo paso, pusimos el plástico protector donde estaba hecha la soldadura, y para comprobar si estaba bien, hicimos unos tirones para ver si estaba  correctamente pegado, y asi era, estaba perfecto:

Paralelamente, unimos las dos placas del proyecto, la protoboard, y la de arduino; y en un futuro, gracias a un tornillo, unirla a la parte superior del robot:

Para finalizar este segundo día, unimos los cables de la placa con los motores, y todo ello quedó de la siguiente manera:

Semana 1

Para empezar el trabajo del robot, el primer paso fue construirlo. Las piezas utilizadas, venían en dos paquetes de plástico, y lo primero que hicimos fue ordenarlas para poder escoger las piezas del primer paso:









 Los dos paquetes con las piezas

 
  Todas las piezas expuestas









El primer paso para la construcción, fue poner en una de las dos placas de plástico rojas, los dos motores de las ruedas. Para ello, utilizamos tornillos y en un futuro bridas, ya que cuando el robot se andaba, las ruedas se torcían.

Primero uno y luego el otro:

El segundo paso fue introducir las ruedas en ambos motores a presión:

El tercer paso fue poner la rueda giratoria, con la cual podremos hacer que el robot gire para un lado o para el otro. Esa rueda, la pusimos en medio de la placa inferior con dos tornillos, teniendo mucho cuidado para ponerla centrada:

El cuarto paso fue poner la parte superior del robot, una placa muy similar en la parte de arriba. Para ello, utilizamos tornillos y mas adelante, agregamos unos mini-tornillos a esos, para darle algo mas de altura para que las pilas entren correctamente y no tan ajustadas:

Los tornillos los cuales van a aguantar y dar altura a la parte superior del robot puestos en los 4 extremos de la placa base.

La parte superior puesta correctamente

Otra perspectiva de robot con la parte superior puesta

El resultado final, fue el siguiente:

Semana 3

Hoy ya hemos empezado a diseñar el programa del robot utilizando el programa arduino:
Para eso hemos tenido que informarnos sobre la placa Dual Dc motor shield.
En ese enlace hemos encontrado que al poner el pin 9 o el 10 en HIGH, uno de los motores iría hacia adelante, y si ponemos los 2 a la vez en HIGH o en LOW, se pararía. El otro motor funciona igual pero con los pines 2 y 6. Para ponerles la velocidad en RPM hemos usado el comando analogWrite como veréis después y hemos usado los pines 3 y 5 para ello.
Para probar que esto era así hemos diseñado un programa bastante sencillo en el que el una rueda va hacia adelante, hacia atrás, y luego la otra hace lo mismo. Este es el programa:
Prueba de motores
Al acabarlo lo hemos metido en la placa de arduino, y el resultado ha sido el esperado:

Para seguir haciendo pruebas hemos programado el robot para que haga una especie de baile.
Este ha sido el programa:baile
Y este el resultado:

Una vez echo esto hemos diseñado un nuevo programa para que el robot vaya recto, y el resultado no ha sido del todo bueno por falta de pilas:

Después le hemos incorporado ya el  Sensor, para eso hemos buscado información sobre el.
En el anterior enlace hemos comprendido como funciona el sensor y hemos utilizado el programa de allí como base para cumplir nuestro propósito. Hemos usado otros dos pin-es, el 7 y el 8. Uno como salida y otro como entrada. Uno se encarga de mandar la señal y hemos usado un comando para que lo haga cada 2ms y una función para que calcule la distancia que hay entre el sensor y el objeto segun el tiempo que tarde en recibir la señal de vuelta. El otro se encarga de calcular el tiempo de vuelta de la señal. Antes de conectarlo todo hemos comprobado que todo esta bien, utilizando un metro y comprobando si la distancia real coincide con la distancia del sensor. Para que la distancia nos aparezca en pantalla hemos usado serial.Println. Este ha sido el resultado:

Teniendo eso en cuenta, hemos juntado los programas para ir recto y el del sensor. Pero añadiéndole el comando if/else. Con este hemos declarado que si la distancia es mayor a 2cm el robot ira recto, si esa distancia es menor, hemos declarado que el robot pare y gire sobre si mismo.
El programa ha sido este:recto y sensor
Este ha sido el resultado: